Aiemmissa artikkeleissa tutkimme AGV-tekniikan eri näkökohtia. Nyt perehdymme syvemmälle yhteen automaattitrukkijärjestelmien kriittisimmistä komponenteista:jousitusjärjestelmä. Jousitusjärjestelmän ensisijainen tehtävä on säätää normaalia ohjauspyöriin kohdistettua voimaa varmistaen, että se ei ole liian pieni (joka voi aiheuttaa luiston ja vetohäiriön) eikä liian suuri (joka voi johtaa liialliseen virrankulutukseen ja vaihteluväliin). ongelmia, mukaan lukien pyörän ylikuormitus).
Jousien rooli AGV-jousituksessa
Jouset ovat jousitusjärjestelmien yleisimmin käytettyjä komponentteja. Hyödyntämällä puristettujen jousien joustavuutta, jousitus säätää automaattisesti ohjauspyöriin kohdistuvaa normaalivoimaa, mikä varmistaa vakaan AGV-toiminnan.
Suurin osa jousitusmekanismeista on varustettu laitteilla, jotka mahdollistavat jousen alku- tai esipuristusmäärän säätämisen, mikä lisää merkittävästi suunnittelumarginaalia ja helpottaa myöhempien vaiheiden säätöjä. Jousitusrakenteen tyyppi ja jousen valinnan parametrit ovat kriittisiä AGV:n suorituskyvyn kannalta. Hyvin suunniteltu jousitusjärjestelmä voi parantaa automaattitrukkien sopeutumista erilaisiin ympäristöihin ja parantaa toiminnan vakautta.
Esimerkki: Tyypillinen 4-apupyörä ja 2-ohjauspyöräjärjestelmä
Tarkastellaan havainnollistamiseksi tyypillistä pyöräkokoonpanoaneljä apupyörää ja kaksi ohjauspyörää. Ennen laskelmien suorittamista meidän on määritettävä kaksi rinnakkaista vertailutasoa:
Maanpinnan tasoon perustuva vertailutaso.
Vertailutaso, joka perustuu ajoneuvon runkoon, johon pyöräjärjestelmä on asennettu.
Yksinkertaisuuden vuoksi oletetaan, että kahden apupyörän ja AGV:n toisella puolella olevan ohjauspyörän korkeus on sama, ja maan pinta voi olla joko symmetrinen tai epäsymmetrinen maan vertailutasoon nähden.
Yksinkertaistettu kaavio on esitetty alla (ei sisälly).
Kuten kuvassa, ohjauspyörä liikkuu ylös ja alas suhteessa maatasoon käytön aikana. Jousen jäykkyyden (merkitty KKK) ja esipuristusmäärän (merkitty LLL) on täytettävä seuraavat ehdot:
Kun AGV on täysin kuormattu ja ohjauspyörä on koveralla pinnalla (-10 mm), pyörä ei saa luistaa.
Kun automaattitrukki on täysin kuormitettu ja ohjauspyörä on kuperalla pinnalla (+10 mm), pyörää ei saa ylikuormittaa.
Kun automaattitrukki on tyhjä ja tasaisella pinnalla (0 mm), apupyörät eivät saa menettää kosketusta maahan.
Tapaustutkimus: Parametrien laskeminen
Oletetaan, että AGV painaa3 tonnia, jonka hyötykuormakapasiteetti on5 tonnia(keskitetty ajoneuvon painopisteeseen). Ohjauspyörän maksimikantavuus on2 tonnia, jonka liukukitkakerroin on0.3ja vierintäkitkakerroin0.03. Automaattivaunun on toimittava tasaisesti maanpinnalla tasaisuustoleranssilla±10 mm.
Jos jousen esipuristusmäärä on LLL, jousi puristuu L-10L-10L-10 mm koverilla pinnoilla ja L+10L+10L+10 mm kuperilla pinnoilla. Jousen jäykkyys on merkitty KKK:ksi.
1. Täysi kuorma, kovera pinta (-10 mm)
Kun automaattitrukki on täysin kuormattu ja ajoneuvon toinen puoli kantaa painoa4 tonnia, riittävän pidon varmistamiseksi:
2. Tyhjä kuorma, tasainen pinta (0 mm)
Kun automaattitrukki on tyhjä ja toinen puoli kantaa painon1,5 tonnia, jotta apupyörä ei menetä kosketusta:
3. Täysi kuormitus, kupera pinta (+10 mm)
Kun automaattitrukki on täysin kuormattu ja toinen puoli kantaa painon4 tonnia, välttääksesi ohjauspyörän ylikuormituksen:
Tulokset ja suositukset
Laskelmien perusteella jousen jäykkyyden ja esipuristusmäärän on täytettävä seuraavat rajoitukset:
Tämä yhdistelmä täyttää vaatimukset kaikissa kolmessa ehdossa. Se korostaa säädettävän esipuristuslaitteen tärkeyttä jousitusjärjestelmässä, mikä mahdollistaa hienosäädön suunnittelun ja käytön aikana.
Johtopäätös
Tämä artikkeli esittelee AGV-jousituksen suunnittelun keskeiset vaatimukset ja tarjoaa yksityiskohtaisen menetelmän jousen jäykkyyden ja esipuristuksen nopeaan laskemiseen. Käytännön sovelluksissa nämä tulokset voivat ohjata optimaalisten jousiparametrien valintaa ja varmistaa vakaan ja luotettavan AGV-toiminnan.
